Sem dúvida, muito mais antiga que a Nacionalidade, ignora-se quando e por quem foi fundada Palmela. Frequentemente se lê enraizar o seu nome no do pretor romano Cornélio Palma que a teria erguido ou, antes, reedificado no ano de 106 a.C.. Manda, porém, o rigor histórico observar a ausência de fundamento a semelhante versão criada, no séc. XVI, por Florião do Campo, autor espanhol, ao mesmo tempo, intelectualmente engenhoso, erudito e fantasista. Que os romanos e os árabes (estes, principalmente), tal como, ainda antes, povos pré-históricos, se fixaram na zona é facto indubitavelmente comprovado.
Palmela portuguesa surge na sequência da conquista de Lisboa aos mouros. O seu altaneiro castelo, que Fernão Lopes viria definir "logar tam forte e tam maao de filhar", tornou-se, na ocasião, presa fácil em virtude do pânico infiltrado entre os mouros que ocupavam. A seguir, durante algum tempo, a posse dessa alevantada fortaleza alternou-se, ora na mão dos cristãos, ora na dos muçulmanos.
Em 1185, D. Afonso Henriques concedeu-lhe o último foral que outorgou ao longo do seu extenso reinado, se bem que um dos primeiros em todo o sul do Tejo. Quase de seguida e não apenas quando, em fins do séc. XV, nela se fixou o respectivo convento mestral, Palmela e a Ordem Militar de Sant'Iago entrelaçaram as suas existências, a ponto de, sem exagero ou dúvida, se poder considerar a mais espatária das terras portuguesas, um dos seus títulos de especial nobilitação.
É do castelo de Palmela que Nun'Álvares, em mensagem de fogo, porque expressa em labaredas a rasgaram a escuridão da noite, alenta a capital do reino a viver as horas dramáticas do cerco castelhano de 1384. Nesse mesmo casteslo, o mais alto da meia dúzia que, na margem sul, formam a linha de defesa, ou acesso, a Lisboa, miradouro de deslumbramento em qualquer meridiano do globo, morreu envenenado, após conjura contra o "Príncipe Perfeito", o erudito e bélico D. Garcia de Meneses, bispo de Évora, mais vocacionado, como alguém observou, para empunhar a espada que o báculo.
Na casa que se prolonga à igreja, ainda no espaço do castelo, residiram na sucessão do tempo, os priores-mores de Sant'Iago revestidos de funções episcopais, em regra, vultos salientes no âmbito eclesiástico e no panorama cultural da época, quase todos provedores da Santa Casa da Misericórdia de Palmela. Nessa mesma casa veio à luz do mundo Hermenegildo Brito Capelo, célebre explorador do sertão africano.
Primava a Ordem de Sant'Iago no lustre musical que imprimia às pompas das suas celebrações. Desse facto – tudo o sugere – despertou o interesse e a aptidão que, ainda hoje, a gente de Palmela manifesta para a harmonia artística dos sons.
Página assinalável da história local é a correspondente à restauração do concelho que jazeu na posição de extinto entre 1855 e 1926. Dos múltiplos casos similares (supressão e restauração de municípios) ocorridos no quadro das reformas administrativas do liberalismo, nenhum atingiu a agudeza e o prolongamento do de Palmela, cuja solução provocou o surgimento de um novo distrito: – o de Setúbal, único criado isoladamente e de súbito, pois todos os outros "nasceram na mesma ninhada".
Embora sem espaço para desenvolvimento, impõe-se referir o curiosíssimo historial de transportes que tem Palmela como cenário: aqui se verificou o primeiro acidente de automóvel em Portugal (atropelamento de um burro, na data em que circulou o primeiro veículo motorizado); queda da primeira mulher aeronauta; "Palmela" se chamou o primeiro barco português a vapor; "Palmelense" foi o nome do maior "Ferry-boat" da travessia do Tejo; A Empresa de Auto-Cars Palmelense foi a primeira a instituir uma carreira regular de passageiros de âmbito internacional; e mais, que os limites deste ligeiro apontamento não permite focar.