ORIGEM
A origem remota da freguesia de Palmela é a mesma do concelho de Palmela. Situa-se muito antes da fundação de Portugal, mas desconhece-se até hoje a totalidade desse processo histórico. Se falarmos da Palmela portuguesa, então a freguesia nasceu em Março de 1185, o mesmo ano em que foi dado o primeiro foral a Palmela por D.Afonso Henriques.
Por vezes atribui-se, sem fundamento, a raiz do nome Palmela à do Pretor romano Cornélio Palma, que supostamente a teria erguido ou refundado no ano de 106 A.C. Por outro lado, existem referências feitas pelos árabes à praça forte de «Balmalla», que poderá ter conduzido a Palmela.
Os mais antigos vestígios encontrados remontam ao Paleolítico Médio (Quinta da Cerca) na Vila de Palmela, e ao longo da Serra do Louro. As presenças visigótica, romana e muçulmana encontram-se representadas através de achados arqueológicos resultantes de escavações realizadas no interior do Castelo de Palmela. Neste monumento nacional, podem observar-se estruturas e peças de uso quotidiano de todas as fases da presença islâmica, e que permitem datar a sua presença desde o século VIII.

ELEMENTOS DE EVOLUÇÃO HISTÓRICA (Séc. XII-XX)
Em 1147, D.Afonso Henriques toma posse do Castelo e em 1165 reconquista Palmela. No ano de 1170 dá foral aos mouros forros de Palmela e, em 1172, reedifica o Castelo e funda um Convento que oferece à Ordem de Santiago de Espada. De Março de 1185, data o primeiro foral de Palmela, concedido por D. Afonso Henriques. Em 1186, D.Sancho faz a doação de Palmela à Ordem de Santiago de Espada. A invasão almoada de 1191 provoca a perda de Palmela, arrasando-a. D.Sancho I reedifica, em 1205, todas as obras de defesa e guarnece o Castelo. Cinco anos depois, a Ordem de Santiago de Espada volta ao Castelo de Palmela e aqui reside o capítulo da Ordem. Em 1217-1218. D.Afonso II confirma, em Santarém, os forais de 1170 e 1185. Entre 1239 e 1423, o Mestrado da Ordem de Santiago de Espada passa para Mértola.
Em 1384, D.Nuno Álvares Pereira regressa vitorioso do Alentejo, passa por Palmela, onde comunica do alto do Castelo, por meio de grandes fogos, com o Mestre de Avis, futuro D.João I, cercado pelos castelhanos, em Lisboa, avisando-o da sua proximidade e ajuda. Em 1423. D.João I manda que o Convento Mestral e a cabeça da Ordem de Santiago de Espada seja novamente no Castelo de Palmela e determina por Carta Régia de 5 de Maio, que a cabeça da Ordem fique definitivamente em Palmela. No dia 1 de Junho de 1512, D.Manuel I concede foral novo a Palmela.
Em Outubro de 1855, com a extinção do concelho, a freguesia de Palmela é incorporada no concelho de Setúbal, mas em Novembro de 1926 com a restauração do concelho de Palmela volta-se à situação anterior.

PATRIMÓNIO HISTÓRICO EDIFICADO
O altaneiro Castelo de Palmela, miradouro deslumbrante, ocupa o maior destaque.Conjunto fortificado, classificado como o monumento nacional por Decreto-Lei de 16 de Junho de 1910-em conjunto com a Igreja de Santiago -, apresenta uma grande diversidade de intervenções: reparações, reconstruções, ampliações. A arqueologia tem vindo a identificar alguns troços de muralha da época islâmica e reconhecem-se outras fases construtivas que deverão datar do período subsequente à Reconquista e, posteriormente, do reinado de D.João I. Aqui teve sede a Ordem Militar de Santiago de Espada. A Igreja de Santa Maria do Castelo, templo fundado no séc XII, foi a primeira igreja paroquial de Palmela.Situada no interior do Castelo, encontra-se em ruínas desde o terramoto de 1755.

PATRIMÓNIO HISTÓRICO EDIFICADO
O altaneiro Castelo de Palmela, miradouro deslumbrante, ocupa o maior destaque.Conjunto fortificado, classificado como o monumento nacional por Decreto-Lei de 16 de Junho de 1910-em conjunto com a Igreja de Santiago -, apresenta uma grande diversidade de intervenções: reparações, reconstruções, ampliações. A arqueologia tem vindo a identificar alguns troços de muralha da época islâmica e reconhecem-se outras fases construtivas que deverão datar do período subsequente à Reconquista e, posteriormente, do reinado de D.João I. Aqui teve sede a Ordem Militar de Santiago de Espada. A Igreja de Santa Maria do Castelo, templo fundado no séc XII, foi a primeira igreja paroquial de Palmela.Situada no interior do Castelo, encontra-se em ruínas desde o terramoto de 1755.

A Igreja de Santiago, localizada dentro da cerca primitiva do Castelo, constitui um notável templo da segunda metade do século XV ( 1443-1470). Edifício de grande monumentalidade geometrizante, insere-se, pelo seu despojamento formal, na última fase do tardo-gótico. O seu interior apresenta três naves, bem como os vestígios de decoração azulejar dos séculos XVII e XVIII. Sob um arco sólido manuelino, encontra-se a arca tumular de D.Jorge, o último grão–mestre da Ordem de Santiago de Espada.
Na casa que se prolonga à Igreja, ainda no espaço do Castelo, residiram os primores de Santiago, quase todos provedores da Santa Casa da Misericórdia de Palmela.
Nessa mesma casa nasceu em 1841 Hermenegildo Brito Capelo, célebre explorador do sertão africano.
O Convento de Santiago, edifício dos finais dos séculos XVII-XVIII, encontra-se junto à Igreja de Santiago. Foi recuperado nos anos setenta do século XX para ser utilizado como Pousada.

A Igreja de S.Pedro (igreja matriz da vila), situada junto aos Paços do Concelho, tem fundação remota (existem referência documentais de 1320). O actual edifício data da segunda metade do século XVI. Vasto templo de arquitectura maneirista, tem três naves, é revestido interiormente por painéis de azulejos barrocos datados da década de 1740, representando cenas apostólicas da vida do orago da Freguesia (S.Pedro). A fachada principal foi destruída pelo terramoto de 1755, prolongando-se a reconstrução até finais do séc.XVIII. Na sacristia existe uma escultura de Santiago Peregrino, do século XVI, e nas capelas laterais e capela-mor está um conjunto de telas dos séculos XVIII.
A Igreja da Misericórdia, localizada no Largo Duque de Palmela foi erguida no local da antiga Ermida do Espírito Santo durante o século XVI. Templo de uma só nave, tem um tecto de madeira de três planos, paredes revestidas a azulejos seiscentistas e altar-mor de talha joanina. Anexo à Igreja situa-se o edifício do antigo Hospital da Misericórdia (século XVII), com raízes numa antiga albergaria de finais do século XV.

A Igreja de São João Batista, edifício do século XVII, tem uma nave com notável labrim de azulejo. Está classificada como monumento de valor concelhio pelo Decreto-Lei de 31 de Dezembro de 1997.
A Capela da Escudeira está localizada na vertente a norte da serra de São Luis (Vale dos Barris), invocando Nossa Senhora da Conceição. Data a sua fundação de meados do século XVIII. Relacionada com este culto, mantém-se a romaria anual de Nossa Senhora da Conceição da Escudeira, que tem lugar no fim-de-semana mais próximo de 15 de Agosto.