Pinho Leal descreveu Amora do seguinte modo “A freguesia é situada próximo da margem esquerda do Tejo, em linda paisagem e muito fértil e saudável. Como fica em uma elevação dela se descobre Lisboa, Almada, Sesimbra e outras povoações menores”.
A situação geográfica da freguesia é, efectivamente, excepcional, não só porque possui uma grande área banhada por dois braços do rio Tejo, um que termina a nordeste, em Corroios e outro a sul, na Torre da Marinha, o que facilita os contactos com o exterior da freguesia. Mas também porque Amora sempre serviu de ponto de passagem a todos quantos se deslocavam por via terrestre entre Cacilhas e o Sul, servindo de ligação entre a capital e o sul do País.
Amora é um povoado antigo, apesar de não existir documentação para datas anteriores ao século XII, situação comum nas povoações a sul do rio Tejo, nascidas um pouco obscuramente nos meados do século XII, na confusa época da Reconquista Cristã.
O núcleo populacional mais antigo da freguesia surgiu no lugar de Cheira Ventos, antigamente designado por Amora Velha.
Posteriormente Amora estendeu-se para o Tejo, dividindo-se então a freguesia em dois núcleos, Amora de Baixo e Amora de Cima. A primeira situava-se junto ao rio e a Segunda junto à igreja, além das várias quintas de famílias nobres que aqui existiam e das propriedades dos frades Carmelitas.
O crescimento e desenvolvimento desta povoação liga-se, certamente, com os esteiros do rio que, desde a Idade Média, possibilitaram uma intensa faina fluvial.
A primeira referência escrita a Amora está na Crónica de D. João I, de Fernão Lopes, datada de 1384, que a menciona quando faz a localização das galés do Mestre de Avis, que estavam recolhidas ao abrigo de um braço do rio Tejo que fica entre o Seixal, Arrentela e Amora.
O rei D. João I doou a Nuno Álvares Pereira os bens que Judeu David Negro, almoxarife de D. Fernando possuía em Amora, Arrentela e Corroios.
O Condestável obtém em 1403 o aforamento dos esteiros das mesmas localidades. Todos estes bens foram, pouco tempo depois doados pelo Santo Condestável ao Convento do Carmo.
Cerca de 1497 foi edificado um moinho de maré junto do porto da Raposa. O aforamento foi feito pelos Carmelitas a João Rocha, que recebeu o esteiro com o seu salgado, chãos, obras e terras para que pudessem construir aí “huns moinhos com quatro moendas”.
Pela mesma época um criado particular da infanta D. Brites morador em Amora, Braz Antunes, mandou construir um moinho próximo da “Marinha das Vaccas”
Estes primeiros moinhos marcam o início da pré-industrialização da freguesia, ligando-se ao fomento da actividade moageira em toda o concelho.
O Tejo sempre permitiu a aproximação das localidades do concelho do Seixal e a ligação a Lisboa. Esta íntima ligação entre as várias freguesias permite entender a grande semelhança que as une, sobretudo em termos de características económicas.
Desde a Idade Média que a economia da freguesia tinha grande dependência económica da cultura da vinha, da exploração de lenha e madeira extraída da extensa floresta que se entendia até à serra da Arrábida, pertencendo à Coutada que D. Fernando descreve em 1381.
Esta ligação de Amora com a vinha continua ainda no século XVI, época em que se conhecem os nomes de várias vinhas existentes na freguesia como Valle de Pessegueiro, Vinha do Pinhal, Fonte da Prata, Valle de Loba, Valle de Crespim, Cascalheira e Caza de Pão. Estas informações preciosas para o conhecimento da história deste território constam do Livro das Escrituras e dos Aforamentos.
O vinho produzida nas vinhas de Amora era de excelente qualidade, como o comprovam as referências à sua excelência feitas por Gil Vicente e Garcia de Resende. Este último autor referia o vinho aqui produzido, conhecido na época como “vinho do Seixal”, como sendo o melhor do reino.
Aliás a qualidade deste produto é também confirmada pelo facto de ser exportado no século XVI.
O escoamento da produção vinícola de Amora levou à construção, desde muito cedo, de vários portos em toda a freguesia. Os exemplos disso vão desde o Porto do Carrasco, em Corroios até ao Porto da Raposa, perto da Torre da Marinha. Nestes portos carregavam-se, obviamente, todos os outros produtos da região, como a lenha, madeira e farinha, com destino a Lisboa.
Em Amora faleceu a 19 de Outubro de 1569, D. Belchior Beliagro, bispo de Fez, vítima de peste. A razão da sua vinda para aqui explica-se pelo facto de que toda a zona da margem sul era procurada pelas famílias nobres quando as pestilências atacavam a cidade.
Segundo o Livro das Visitações do início do século XVIII os homens de Amora eram marítimos, carreiros, mateiros, moleiros, lavadeiras e trabalhadores.
Na Amora teve uma grande e formosa quinta a infanta D. Maria Benedita, irmã da rainha D. Maria I.
A propriedade passou depois para a princesa D. Isabel Maria e após a morte desta foi comprada pelo infante D. Augusto que lhe introduziu importantes melhoramentos como pinhais, vinhedos, enxugos, jardins e uma coudelaria.
Além destas benfeitorias o príncipe adquiriu a Quinta de Cheira Ventos e do Caldas, que juntou à propriedade anterior.
A freguesia de Amora pertenceu ao concelho de Almada até à criação do concelho do Seixal em 1836. Até 1976 a actual freguesia de Corroios integrava o território de Amora. Durante o período entre 1895 e 1898, em que o concelho do Seixal esteve extinto, Amora pertenceu novamente a Almada.
Amora acompanhou desde sempre o progresso. Assim em 1862 existia já na localidade uma fábrica de moagem e descasque de arroz que utilizava a energia a vapor. Anos depois é fundada a fábrica da “Companhia de Vidros da Amora”, junto do rio Judeu, onde se construiu um cais de embarque para serviço da referida unidade fabril.
Junto da fábrica, que se especializou no fabrico de garrafas e garrafões, foi construído um Bairro Operário para acolher os operários que eram, inicialmente, ingleses, mas que foram repatriados após o “Ultimatum”, tendo sido substituídos por operários especializados provenientes de Hamburgo.
Outros sectores fundamentais para a industrialização de Amora, neste século, foram a indústria corticeira e a construção naval. A fundação da fábrica de cortiça "Queimado e Pampolim" e a instalação de vários estaleiros navais, em Amora (Venâncio) e no Talaminho, contribuiram muito para o desenvolvimento económico da freguesia.
A "Companhia dos Vidros da Amora", fundada em 1888, na Quinta dos Lobatos, esteve na base do intenso movimento associativo da vila. Em 1890, os seus operários criaram a "Sociedade Filarmónica Operária Amorense" e, quinze anos depois, uma caixa de auxílio mútuo. Foram as primeiras instituições do género na freguesia.