A  ocupação humana de Aljustrel data de há 5000 anos, durante a Idade do Cobre, conforme está comprovado pelos materiais arqueológicos recolhidos no Castelo. Desde aí nunca mais este território ficou desabitado, contudo, é durante o período romano que a sua ocupação sofreu um grande incremento, com o aproveitamento em larga escala dos seus recursos mineiros, donde era extraído além do cobre, a prata e o ouro. Em 1876, é  descoberta a 1ª tábua de bronze com parte da legislação mineira romana. Este achado, referia a existência do couto mineiro Mettalum Vipascentis e uma cidade romana denominada Vipasca. Posteriormente, em 1906, foi encontrada uma 2ª tábua de bronze que veio complementar alguma informação legislativa, no entanto, a legislação continua incompleta uma vez que falta uma 3ª tábua.

Os árabes, durante a sua estadia por estas terras, terão também aproveitado, não se sabendo em que escala, a riqueza mineira que a natureza lhes oferecia e terão dado à povoação existente  o nome Al-lustre. O castelo medieval deverá datar, segundo testemunhos arqueológicos recolhidos, do séc X e terá sido uma construção em taipa militar de origem muçulmana. Este castelo foi conquistado por D. Paio Peres Corrêa e os cavaleiros de Santiago de Espada em 1234, tendo o rei D. Sancho II feito doação da praça e do território que controlava aquela Ordem de Cavalaria. O território abrangia parte do que são hoje os concelhos de Beja, Ferreira do Alentejo,  Castro Vrede, Odemira, Ourique e Santiago do Cacém e incluia o território do actual concelho de Aljustrel. D. Afonso II deu a Aljustrel o primeiro foral em 1252, tendo D.Manuel concedido em 1510, foral novo. Com a reestruturação dos concelhos em 1855, o concelho de Aljustrel vai absorver o antigo concelho de Messejana